《KERORO军曹》角色列表收录了漫画及其衍生作品中的主要角色，围绕日向家族与K隆星小队Keroro成员展开，涵盖地球人、宇宙人及衍生势力群体。
日向家族为核心地球角色：长女夏美性格刚烈，担任Giroro的主人；弟弟冬树温和但执着于超自然现象，被多位角色倾慕；母亲秋作为职业编辑，常推动剧情发展；外婆则以神秘身份与Keroro小队产生关联。宇宙阵营以Keroro小队为核心，包括毒蛇一族、伽玛星云艺人、宇宙警察玻唷等多样化外星角色，兼具侵略与喜剧特质。吉祥学园及西泽家族等支线角色进一步丰富世界观，如桃华的富豪背景与小雪的忍者设定形成鲜明对比。
角色体系涵盖超现实设定与日常幽默，通过侵略作战、校园生活及跨种族互动交织出独特的科幻喜剧风格，动画原创角色与漫画原作的差异化补充亦增强了作品的多元性。
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