我以我的经验来说几个要点，顺便回答一下题主的疑问。
1.下身。
很多人提到盘腿，但细节动作到底怎么做，很少有人能讲到位。双盘腿是右脚脚背和脚腕搭在左大腿上，尽量靠近大腿根部，然后再同样将左脚脚背和脚腕搭在右大腿上，单盘腿就是只搭一边腿。
不要硬搬，硬搬伤膝盖，正确的做法应该是把大腿由内向外翻转，让大腿外侧靠前侧的部分着地（“前侧”不是靠近膝盖的“前端”，是我们脚尖朝前站立时大腿朝前的那一侧），翻转大腿后，小腿相对膝盖转动的角度就变小了，对膝盖的伤害也小，翻转大腿后只需要把小腿顺着膝关节自然往后收，脚自然就到了另一条大腿上，不要用外脚踝搭大腿，很痛，就用脚腕的前侧和一部分脚背搭上去，不要用全脚背，那相当于在用脚背做力臂掰你自己的脚腕，很难受。
如果依照我的方法，单盘一般都是能做到的，双盘不一定，原因在腰。
我们的脊骨并不是直的，而是呈上下拉长的S形，这个S上面往外凸的部分是背，下面向内凹的部分是腰，大多数人不能双盘，都是因为腰不正，腰到底怎么才算正，那当然是让脊骨回到它最自然的曲线，这里有一个方法。
男子阴囊、女子阴唇下沿到肛门之间大概中心点的位置，有一个穴位叫会阴穴，在打坐时，调整好屁股的角度，让会阴穴朝向正下方着地，简而言之，屁股着地的位置应该是阴囊、阴唇下沿与肛门之间的位置，这样你会感觉到屁股好像向后挪了几公分，然后立起上身，整个腰就自然收紧了脊骨也在它最自然的位置，有人会觉得时间一长腰有点酸，这是正常的，这是因为平时脊骨本要就要依靠腰肌把自己固定在正确的位置，平时不收紧腰，这个时候收紧了肯定会觉得有点酸，这是有好处的，腰椎间盘突出很多时候就是因为腰肌无力，固定不住腰椎，导致腰椎挪位、椎间盘突出。
很多人打坐用尾椎骨着地，坐得神经痛了都不知道是自己姿势不对，这是一个很严重的错误。
当你的腰在了正确的位置，双盘就会轻松很多，而一旦盘上双盘，你会发现肌肉自动把腰收紧，不需要费力挺腰，腰自然就正起来，根本不会垮。
有的人腰有问题，双盘的时候就需要用力拍一拍腰部，这个因人而异。其实只要按照我说的，然后保持正确的单盘坐姿（左右腿交替进行），一到两周就可以顺利双盘了。
可以前后左右摆动、扭动你的上身和上肢，如果是学密宗或者道教的，应该还有一套广播体操可以做，这里就不多说了。
2.上身。
挺胸收腹，但注意，不是“努力”挺胸收腹。
挺胸不要故意挺，而是把肩打开，保证“肩平”，肩平不是把肩往后掰，要以夹脊为度，夹脊的意思就是把肩打开（不要耸肩），感觉脊背两边的肌肉稍稍有那么一点点、若有若无的用力的感觉，这个时候你的肩就是平的，胸自然就挺起来了。收腹是指稍稍收紧小腹，以不影响呼吸为度，这样就相当于你的腰腹同时收紧，把你的整个躯干固定住了，只要意识不涣散，身体就不会东倒西歪。
头要正，脖子竖起来，不要竖得太恐怖，又不是cos长颈鹿，就很自然地立起来，然后下巴有一个内扣的“感觉”，不是扣死，这里以头顶百会穴和底下的会阴穴成一竖直的直线为准，这根线就是你身体的中轴线了。
手要结手印，道教的佛教的都行，手之所以要交叠，各有说法，如果要从科学上解释，它当然有实际意义，它的实际意义就是让你把身子端住。不要以为双手交叠完就软塌塌地摆在腿上了，虽然是摆在腿上，但要悬着，不能把全部重量都放下，搞得好像两只手断了一样，这是不行的。这个手就是你的仪表盘，要端住，手歪了，就说明身体的姿势也变形了，或者心已经走神了，这个时候就要自己调整。
有人会说，两只手这么悬着，不累吗？相信我，等你坐到“凝身”出现时，整个身体会好像凝成一块，到时候不仅不累，你想要把手分开都还得使点劲。
两只闭着的眼睛，目视前方，很多人眼睛做不到“垂帘”，就是没有看前方，反而俩眼睛往下看，这是不对的。很简单的原理，你紧闭双眼，然后把两个眼珠子使劲往上翻，你会感觉到，好像有一股力量在把你的眼皮往上推，这就是保证你眼睛半开半合的力量。
轻轻落下眼皮，放轻松，保证眼珠直视前方，眼睛就会自然拉开一个缝隙，这就是“垂帘”。有的人会说，书上叫“眼睛找鼻端”，应该是往下看啊。不是的，找鼻端是指眼睛不要完全睁开，只睁开一线，这样就只能看到鼻子和鼻子所对的景物，其他都是黑的，以此作为垂帘的尺度而已。
为什么不能往下看？因为往下看容易睡着。很多催眠师都会用一个手法，手盖在被催眠者的脸上，然后把手往下一抚，催眠就完成了，这是有道理的。闭着眼睛看前方，双目垂帘，就不容易睡着了。
舌抵上颚，不要把舌头竖起来，把舌头舔在门牙上方的凹陷处就行了。
3.呼吸。
呼吸不要刻意求慢，以顺畅和不出声为标准，观呼吸不要用鼻子，也不要用人中，把注意点放在上唇上沿和鼻尖的连线的中点，在虚空中，不要放在皮肤上，持续观照，呼吸自然会变缓变细，注意力集中，有什么念头都随它去，如果集中不了，就数呼吸，一吸一呼为一次，吸气不数，呼气数，从一到十，再从一到十，不要数十一、十二之类的，数字乱了就说明走神了，从头再来，不要烦躁。
如果不是修观呼吸的，按照自己认准的方法修。如果要守丹田，不要守皮肤上的点，丹田在里面，不在你的皮毛上。
女子最好不守下丹田。男子守下丹田，有的能静心，有的会昏睡，有的会滋生淫欲；守上丹田，有的能集中精神，有的会高血压，有的会起幻觉。守中丹田……可能会心塞。
以上就是打坐的基本知识，还有一些注意事项：
（1）打坐时用布或薄被子或衣服盖住下半身，免得着凉，衣服尽量宽松，要是天气冷就多披件衣服。
（2）下坐时不要一下子放开，先把两手搓热，然后搓搓脸，这样做是为了防止你变成尼古拉斯·赵四，然后把腿放开，揉搓一下身上和腿脚，麻是肯定麻的，不要急着站起来，等腿脚不麻了再站起来慢慢走动。
（3）打雷天不要打坐，一惊一乍的对你的脑子不好。
（4）不要吃完饭就打坐，不要吃太饱，不然观呼吸观着，观出一个嗝来，很尴尬的。
（5）除非修什么特殊功法，不然不要大中午打坐，那是给自己找不自在。
（6）我说的只是我的方法，不是最正确的方法。
至于打坐腿麻怎么办，那就麻呗，不光会麻，还会痒会冷会热，接着坐就行了，放心，腿不会断的。
加个照片，照片来自网络
