算是老本行的问题，理解的角度有很多，先给出一种理解：
定语从句的限制性（现在的术语是限定性）可以从字面上理解：对其修饰的名词进行范围上的限定。
为什么要进行范围上的限定？
如果我和班主任说，我的学生没来上课。
她一定会问：哪一个？
那么我在说这句话的时候，如果这样说：
My student was absent from class.
这句话在语法上是没错的，而且也有意义，但对于班主任来说，这句话没有什么意义。
因为对于班主任而言，她要知道谁没来，做好登记，然后询问学生没来的原因。
也就是说，这句话缺乏交际意义
因为这句话中的student只受到了my的范围限制，但我的学生肯定不止一个，那么my student究竟指哪个，班主任是一脸懵逼的。
所以，我要负起句子中明确指代对象的责任。
为了让我的意义能够有效传达出去，我就需要对这个范围进行限制：
My student [who wears glasses] was absent from class.
这时候，相比上一句，班主任接收到的信息就更加清晰，她脑海里面呈现出来的学生范围群体进一步缩小：我的学生中戴着眼镜的那位。
如果我全班的学生只有一个人是戴眼镜的，那么班主任一下子就知道我说的是哪个学生。这个句子就实现了交际意义。
但如果我全班有两个学生是戴眼镜的，那么她还是不知道我指哪个学生，她的工作还是无法完成，交际意义还是没有达到。
这时候，我还是没有履行句子中明确指代对象的责任。
生活中也有这样的例子：
老婆：鹏，把我的那支红色的口红拿过来！
我：(´⊙ω⊙`) 红色的口红有五只，你要哪只？
对于我老婆来说，她认为“红色”限制口红，已经是非常明确的对象
但对我眼盲患者来说，红色口红对应的范围却有五只。
用戴眼镜来对[我的学生]进行范围限制，这个策略是不太好的。
如果那个逃课的学生是全班唯一一个戴项链的，那么我利用这个特点，改写一些定语从句：
My student [who wears a necklace] was absent from class.
这时候，班主任就知道我究竟指哪个学生了，这个句子就完成了交际意义。
注意，这时候，[who wears a necklace]这个定语从句称之为“限制性/限定性定语从句”，其在句子中，不可或缺。
不可或缺并不是说，这个定语从句删掉，句子就有语法错误，而是说，这个定语从句删掉之后，作者就已经完成的交际意义被破坏。这也是传统语法书上所写的“关系密切”。
我来梳理一下逻辑：
我要完成交际意义----选用了范围很广的名词（my student）----对其进行限制（定语从句）---对方知道我所指---完成交际意义。
其中，
A. 我选用了范围很广的名词，这是我（说话人）的习惯，可能是（1）我一下子找不到或不可能找到对应的形容词进行修饰，也可能是（2）我为了精确表达（句子解释毕竟比较详细）等原因。
比如，我要表达想买车的人。
我可以找到对应的形容词来表达：potential car buyers
但也可能一下子忘记了，也没时间慢慢想，于是我就会说，people who want to buy a car.
B. 对范围广的名词进行何种限定，取决于我（说话人）和班主任（听话人）的共同认知：
如果班主任不知道逃课的学生是全班唯一一个带项链的，那么我用[who wears a necklace]来限定就几乎失去了意义：班主任根本不知道是哪一个学生。
举个例子：
老婆：鹏，帮我那那个猪肝色的口红给我。
我：明白！
还是相同的例子：
如果我的学生只有一个，那么她没来上课，我想和班主任说明这件事情，我直接说：
My student was absent from class.
班主任是完全知道我说的是谁，也就是句子中的指代非常清晰，句子完成了交际意义。
在这种情况下，如果我想对学生进行一些附加的描述，比如：
My student, who always wears a shining smile, was absent from class.
（我的那位平日总是带着灿烂笑容的学生没来上课）
这样的句子，就算把[who always wears a shining smile]去掉，交际意义依旧完成，因为在和班主任的沟通过程中，告诉班主任“我的那位学生没来上课”是交际意义所在，而她平时总是灿烂笑着，这属于次要信息，可有可无。
或许是为了强调学生今天没有来上课的奇怪行为；或许为了增添一些可以和班主任聊下去的梗，...
无论怎么样，我把[who always wears a shining smile]去掉，作者就已经完成的交际意义不会破坏。
这是传统语法书上说的，与先行词意义不紧密。
限制性与非限制性定语从句的区别，严格来说，只能通过“语境+语义”来判别。
但在很早之前，西方的部分作者和大部分学者就提倡：严肃写作时，如果是限制性定语从句就不用逗号；否则就用逗号。（文献出处就自己去找了哈，我就不去再翻箱倒柜了。）
绝大部分人是遵守这个规矩的，但也有部分人不遵守或由于造句时无法规避的因素无法遵守。
总结：
限制性和非限制性定语从句的区别在于：
说话人想要表达某件事，在句中，作者处于某种原因而选用了某个名词，并且认为，该名词所代指的范围对于听话人来说是非常广泛的，就需要使用限制性定语从句来对名词的指代范围进行缩小（这就是限制），以完成说话人在交谈中明确指代对象的责任，完成交际意义。
如果作者认为，选用的名词所指的范围对于说话人来说已经非常明确了，其有需要补充一点细节等次要信息，就可以使用非限制性定语从句。这时候，交际意义早已完成，非限制性定语从句只起到补充信息的作用。
习惯上和学术提倡上，有逗号隔开的，是非限制性定语从句；没有的，限制性定语从句。
但利用逗号判断，并非百分百准确。
而在写作上，作者要去思考其选用的名词对于其潜在读者而言是否指代过于宽泛。
