这里已经很详细了。我把题主的问题限定为“母语非粤语的大陆人如何学习粤语”，讲一下自己的看法。
先说说自己的经历。我从高中毕业之后到澳门学习，来澳门之前甚至不知道这里是说粤语的。（后来在知乎上居然发现许多人都是不知道澳门是说粤语的 > <）用半年的时间学到大部分内容，生活中绝大部分场景的对话都能流利搞定。（没办法啊...在澳门生活听当地叔叔阿姨们普通话我不是很懂，现在他们普通话比以前好多了）而之后到现在七年多的长进非常的慢，语言学习是靠积累的，粤语有许多表达方式和普通话不一样，这些东西都得慢慢自己积累掌握。
a.粤拼和最高票数答案一样，我也是用粤拼开始学的。大陆人习惯了用汉语拼音拼读文字，那粤语拼音自然而然也（相对）容易上手。刚开始的时候强迫自己用小笔记本记录每个汉字的粤语发音。看到一个文字即去回想它的粤拼，只要自己拼得没问题，这个字也基本不会读错了。
缺点是，如果没有足够的听说练习，这样讲话/读文字很生硬。但对于正音来说，这种方式不错。
可以在这个网站查询到每个字的粤拼：汉语方言发音字典
这是我用过的一本书，排版优良，循序渐进，容易使用。不过，这本书的粤拼和这篇回答以及楼上各个回答基本上是不一样的。粤拼没有标准化，但不同的粤拼转写起来也不是很难。京东有卖这本书，或者你可以先去书店找一本合适的书，那些用普通话谐音粤语的书就算了吧。
b.看剧看TVB可以积累许多内容，特别是粤语地道用语俗语的表达。我是有那么点不喜欢看TVB的电视剧，讲的都是一些琐碎事情，而且有的剧情很幼稚。如果你也不是很喜欢看电视剧而又不得不学粤语，推荐这几部电视剧：
1、《巨轮》时代剧。讲的是一对亲兄弟分隔港澳两地成长的故事，剧情跌宕起伏。是TVB最近几年公认的一部好电视剧。
2、《老表，你好嘢！》轻喜剧，有关于中港两地文化差异。把一些敏感话题用比较幽默的方式展现出来。它的姊妹篇是《老表你好hea》hea这个词也算是个潮语啦。
3、《冲上云霄》……TVB剧这么多，一定有你喜欢的。优酷上面的港剧比其他网站多一些。
如果家里可以收到粤语频道的电视节目，可以时不时看看粤语频道，粤语新闻。
c.听歌当我回到家乡才发现，粤语歌火遍大江南北。唱K的时候许多人热衷于点粤语歌，但那个发音真是惨不忍睹。真得练习粤语歌的话也没有那么容易，一个人安安静静的时候听，体会它到底是怎么发音的并模仿，要得模仿得非常像。毕竟唱粤语歌比讲白话是容易多的事情，因为可以忽略声调，而粤语最难掌握的是它的声调。
d.勇于开口语言环境始终是最好的老师。如果有机会，到香港/澳门/广州旧城区这些地方来生活。体会一下市井的文化，邻里的家长里短，融入当地社会。只要你愿意开口，在这些地方学好粤语实在太容易了。
如果无法来到广东，尝试交一些母语为粤语的朋友，让他辅助你的发音。因为很多词如果不特别注意一下，很容易读错啊。。。
比如这些发音，母语是普通话的人真不一定一开始就会啊。。。允 wan5荣 wing4芋 wu6撮 cyut3魏 ngai6 *不过这个字现在很多人都是发懒音了阔 fut3逼迫 bik1 baak3 *迫字单独使用的时候读作bik1纠正 dau2 zeng3花瓣 faa1 faan6 瑞士 soei6 si6 * 现在知道瑞士的英文是怎么翻译成中文的了吧！绮丽 ji2 lai6忧郁 jau1 wat1 垫底 zin3 dai2 * 更正——之前写错了鼓浪屿 gu2 long4 zeoi6航空母舰 hong4 hung1 mou5 laam6
等等等等……慢慢积累去吧！
e.尽量使用粤语句式/语法除了字音的不同，粤语口语中许多表达方式不一样，一是语序，比如：粤：畀支笔我普：给支笔我 → 给我（一）只笔
粤：你行先普：你走先 → 你先走
粤：唔怪得普：不怪得 → 怪不得
二是地道的口语用词，如：
餸 → 普通话意义的“菜”，叫做“餸”是因为有“送饭”的含义菲林 → 胶卷揾食 → 找食，引申为工作出粮 → 发工资沟女 → 泡妞大耳窿 → 放高利贷的人冚唪呤 → 全部的，所有的油炸鬼 → 油条发烂砸 → 发脾气顶唔顺 → 受不了
这里写不完。
你造吗。。我打以上有点普通话词感觉很别扭，因为自己有时是用普通话讲这些粤语词汇…还好周边人都听得懂。
熟练后，可以尝试学一下粤语俗语。那又为崭新的世界打开了大门！香港的书店里能买到一本《广州话俗语词典》（草绿色封面，繁体字），里面的各种说法，看着头痛！有些电视节目如《趣谈广州话》《粤讲粤过瘾》会讲到这些粤语俗语。可以休闲的时候看一看！
收藏数比赞数多出很多（汗……），如果你喜欢这个答案，麻烦按一下“赞”，谢谢。
以上如有错误欢迎指出！祝各位粤语学习者都能达到流利水平！
